Au départ existent des composantes pulsionnelles dépendantes de zones somatiques érogènes, de nature foncièrement auto-érotiques. Différents stades se mettent en place : oral, sadique-anal, et ce n'est que dans un troisième temps que la primauté des organes génitaux s'installe. L'énergie de la pulsion sexuelle est nommée libido. Au cours de l'évolution, des fixations de la libido se produisent en divers points du chemin de l'évolution. Ceux-ci sernont responsables des diverses obsessions liées au parent à l'âge adulte. Ces fixations fonctionnent comme points de retour dans le cas d'un refoulement ultérieur, par le mécanisme de la régression. La nature des points de fixation apparaît déterminante dans le choix de la névrose.Après une période d'auto-érotisme, le premier choix d'objet effectué par le jeune enfant porte sur la mère. Le premier choix d'objet est donc un choix incestueux. Le Complexe d'Oedipe, autour de la quatrième ou cinquième année de la vie, apparaît comme le moment d'une dissolution de ce lien incestueux en même temps que d'une rencontre avec la Loi, représentée par le père en position symbolique.

            Le Complexe d'Oedipe, phase intense et douloureuse du développement de la sexualité, s'accompagne pour les deux sexes, mais différemment, d'une angoisse de castration. Alors que pour la fille, l'angoisse de castration ouvre l'Oedipe et l'entraîne à se tourner vers le père pour trouver un substitut phallique sous la forme d'un enfant, le garçon renonce à ses souhaits incestueux par la peur de la castration elle-même.La période oedipienne s'achève avec la constitution de deux instances psychiques : le Surmoi et l'Idéal-du-Moi. Elle est suivie d'une période dite de latence jusqu'à la puberté. La sexualité humaine se construit donc en deux temps majeurs, l'un dans la petite enfance, l'autre à partir des bouleversements biologiques et psychiques de la puberté. Il convient pour Freud de se détacher de l'idée d'une sexualité liée aux organes génitaux pour la voir comme une fonction essentiellement attachée au plaisir de tous les organes du corps. Ce n'est que secondairement qu'elle est rattachée à la reproduction.
 

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